HAPTION VIRTUOSE 6D 觸覺設備
VIRTUOSE 6D為一款具有大工作空間并在所有6自由度上提供力反饋的觸覺設備，設計于虛擬現(xiàn)實環(huán)境，特別適合于大型虛擬物體的處理。


歸功于其大工作空間和，該款設備與CAD數(shù)字化模型實現(xiàn)了一個成規(guī)模的互動。
主要應用領域包括：
- 人體工程學研究
- 可及性研究
- 裝配仿真
- 項目審查
技術特點:
VIRTUOSE 6D是當下市場中的一款力反饋系統(tǒng)，提供如下特點：
? 所有6自由度上的力反饋（ 3個平移和3個旋轉(zhuǎn)）
? 操作工作空間對應于一個人體手臂的動作
? 構(gòu)成臂的分段長度：450毫米
? 大力度為35N（ 10 N連續(xù)），即提供足夠高度模擬重物操作
? 大旋轉(zhuǎn)扭矩為3Nm （1 Nm持續(xù)），即提供足夠高度用于大型虛擬對象的兩手處理
? 設備自身重量的靜態(tài)補償
? 模塊化末端效應器配備程控開關
? 夾持工具配備接近傳感器，連接至一項“dead-man”功能：只要用戶未在手中持有夾持工具，或者當用戶松開手中的 夾持工具時，電機將關閉，不會發(fā)生任何主動活動
? 重量減輕，可不使用特定設備實現(xiàn)運輸
? 主操作系統(tǒng)提供開發(fā)工具包（API）
? 證明與目前市場上的主流應用軟件具有兼容性，可使用插件：VortexTM、HavokTM、ODE、VirtoolsTM、CatiaTM V5、DelmiaTM V5、ICIDO VDP、SenseGraphics、OpenMask等
? 兼容跟蹤系統(tǒng)，如ART、Vicon、Motion Analysis

設備工作區(qū)
VIRTUOSE 6D由兩個主要的鉸接段組成，固定在一個旋轉(zhuǎn)底座上。二段末端與一個鉸接腕相連，可繞三個交叉軸轉(zhuǎn)動。由此，觸覺接口是一個6自由度的移動設備，在所有方向上提供力反饋。VIRTUOSE 6D提供足夠大工作區(qū)包含一個45厘米大小的立方體。位置分辨率為6x10-3 mm。

詳細規(guī)范
N°de l’articulation Débattement en ° Couple articulaire continu en N.m Couple articulaire crête en N.m
Axe1 79 5 15
Axe2 100 3.1 9.3
Axe3 100 3.1 9.3
Axe4 215 0.79 2.37
Axe5 111 0.79 2.37
Axe6 162 0.79 2.37

模塊化
用戶使用位于的夾持器或手柄（稱為“效應器”）持有觸覺裝置。末端效應器容易拆卸和更換，因而可以頻繁更換工具，以實現(xiàn)定制應用并加強沉浸感覺。夾持工具配備有3個按鈕。其中一個按鈕鍵專為補償功能設計。其他按鈕狀態(tài)可使用VIRTUOSE API訪問。

產(chǎn)品規(guī)格:
規(guī)格 HAPTION VIRTUOSE 6D 觸覺設備
大力（平移）： 35 N
連續(xù)力（平移）： 10 N
大扭矩（旋轉(zhuǎn)）： 3 N.m
305.11扭矩（旋轉(zhuǎn)）： 1 N.m
大控制剛度（平移）： 2000 N/m
大控制剛度（旋轉(zhuǎn)）： 30 N.m/rad
重量平衡： 靜態(tài)（機械，彈簧）
按鈕數(shù)目： 3 個（1個離合器，2個特定應用）
工具變換器： 提供
應用范圍:
適用于虛擬現(xiàn)實、項目審查、人機工程學分析、功能測試、裝配/拆卸、工作環(huán)境仿真、操作人員培訓、醫(yī)療培訓、遠程外科手術等諸多領域。
技術特征:
? 所有6自由度上的力反饋（ 3個平移和3個旋轉(zhuǎn)）
? 操作工作空間對應于一個人體手臂的動作
? 構(gòu)成臂的分段長度：450毫米
? 大力度為35N（ 10 N連續(xù)），即提供足夠高度模擬重物操作
? 大旋轉(zhuǎn)扭矩為3Nm （1 Nm持續(xù)），即提供足夠高度用于大型虛擬對象的兩手處理
? 設備自身重量的靜態(tài)補償
? 模塊化末端效應器配備程控開關
? 夾持工具配備接近傳感器，連接至一項“dead-man”功能：只要用戶未在手中持有夾持工具，或者當用戶松開手中的 夾持工具時，電機將關閉，不會發(fā)生任何主動活動
? 重量減輕，可不使用特定設備實現(xiàn)運輸
? 主操作系統(tǒng)提供開發(fā)工具包（API）
? 證明與目前市場上的主流應用軟件具有兼容性，可使用插件：VortexTM、HavokTM、ODE、VirtoolsTM、CatiaTM V5、DelmiaTM V5、ICIDO VDP、SenseGraphics、OpenMask等
? 兼容跟蹤系統(tǒng)，如ART、Vicon、Motion Analysis