扒渣機結(jié)構(gòu)組成
扒渣機主要是由扒渣工作裝置（扒臂）、刮板輸送機組成。
其中扒臂是由水平擺動座、動臂、斗桿、四桿機構(gòu)以及扒斗5個部分串聯(lián)而成，是扒渣機中關(guān)鍵的工作部件。其作業(yè)效率決定了扒渣機的整機工作性能。對扒臂進行動力學分析和建模是完成扒臂結(jié)構(gòu)設(shè)計和實現(xiàn)扒臂運動控制所必需的。
扒臂是由多個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)串聯(lián)而成。是由多個剛體組成的動力學系統(tǒng)．具有非線性以及多輸入、多輸出的特點。各個部件之間存在著復雜的耦合關(guān)系。
為了使扒臂完成預期的作業(yè)路徑。每個關(guān)節(jié)提供一定規(guī)律的驅(qū)動力矩。通過建立扒臂機械手的動力學模型．并對機械手動力學模型進行分析與評價。為得出合理的結(jié)構(gòu)尺寸以及恰當?shù)尿?qū)動油缸參數(shù)提供數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。

扒渣機是地下掘進、開挖、裝運機械設(shè)備代替人工和間歇式機械的替代新科技產(chǎn)品，是安全快速的地下工程施工的保障。屬工程機械、洞采設(shè)備、地下開挖設(shè)備、隧道工程設(shè)備、鐵路隧道工程設(shè)備、公路隧道工程設(shè)備、電站引水洞工程設(shè)備、礦山開采設(shè)備、礦業(yè)井巷掘進設(shè)備、水利工程導流洞掘進設(shè)備、涵洞掘進設(shè)備、煤礦巷道掘進設(shè)備、金屬礦掘進設(shè)備、鐵礦掘進設(shè)備、磷礦裝運設(shè)備、錳礦采裝設(shè)備、井巷工程裝運設(shè)備、挖掘設(shè)備、輸送設(shè)備、裝卸設(shè)備、施工設(shè)備、采掘設(shè)備、鏟運設(shè)備、鏟運機械、綜采設(shè)備、土方機械、石方機械、混凝土機械、隧道與地下設(shè)備、筑路機械，轉(zhuǎn)載設(shè)備、隧道機械、物料裝卸機械、煤礦防爆設(shè)備。用途范圍廣泛，適合場地狹小空間狹矮作業(yè)。

履帶扒渣機特別適宜盲斜坡道掘進裝渣作業(yè)，斜坡道聯(lián)絡(luò)巷的巷道小，通風運輸?shù)认锏罃嗝嫘。ば本碌来蠖鄶?shù)14到20度左右，履帶式接觸面積大、寬、長，摩擦面大，附著性強，抓著力大，因而比輪胎式爬坡力更強更穩(wěn)定，刮板加高傾角大也不影響盲斜坡道裝載作業(yè)。